У древних греков существовала разновидность лёгкой пехоты - пельтасты (название происходит от наименования щита - пелты). В основном пельтасты играли вспомогательную роль, но при большом численном превосходстве могли разбить фалангу (в истории известны такие случаи).

Пельтасты использовались как застрельщики, бросающие дротики. Такой стиль ведения боя появился во Фракии, поэтому первые пельтасты в составе греческих войск набирались из античных городов на фракийском побережье. Позднее пельтасты начали появляться и в самой Греции.

Постепенно данный тип лёгкой пехоты приобретал всё большее значение, широко использовался во время Пелопоннесской войны.

Пельтасты фракийского происхождения играли большую роль и войсках Александра Македонского.

У римлян также существовали лёгкие войска подобного типа. Их называли велитами (лат. velites).

Вооружение велита составлял короткий меч гладиус и несколько метательных дротиков. Защитой им служили лёгкие бронзовые доспехи и иногда бронзовый шлем. В качестве щита использовались лёгкие пелты. Лёгкая защита и вооружение делали их в своё время наиболее мобильным видом римской пехоты. Целью велитов в бою было метание дротиков в противника и быстрое отступление за спины хорошо защищённой пехоты. В некоторых источниках упоминаются велиты, поверх шлемов носившие волчьи шкуры, для того чтобы их центурионы могли отличить своих солдат, когда те отступали назад.